踝关节康复机器人设计及人—机运动映射分析

• 作者: 印松
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 踝关节康复 并联机构 旋量理论 运动映射
• 年，卷（期）: 2012,（21）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2552-2556
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3501字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2012.21.007

摘要

设计一种康复机器人以帮助病人实现踝关节的康复训练.在自由度分析的基础之上,所设计的康复机器人采用3-PUS/S型并联机构.采用旋量理论验证了康复机器人可以实现与踝关节相同的球面运动.通过运动学分析得到机器人的雅可比矩阵.为解决机器人回转中心与踝关节中心不重合的问题,进行了踝关节到康复机器人的运动映射分析.最后通过数值仿真对运动映射进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	印松		21	84	6.0	9.0