双足机器人半被动行走固定点全局稳定性分析

• 作者: 周亚丽 张奇志
• 来源期刊: 工程力学
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 半被动行走 固定点 稳定性 脉冲控制
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 其他工程学科
• 页码范围: 431-436
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.6052/j.issn.1000-4750.2011.10.0674

摘要

研究半被动双足机器人行走过程固定点的全局稳定性问题.使用罗盘机器人模型,在脚与地面冲击前,采用沿着支撑腿方向的脉冲推力作为行走的动力源,采用庞加莱映射方法分析了半被动双足机器人行走的固定点及其稳定性.通过引入一个限位器使两腿间的夹角在脚与地面冲击时保持为常数.证明了半被动双足机器人行走过程固定点的存在性及其全局稳定性,并讨论了固定点存在的动力学附加条件.仿真结果表明:该文提出的采用脉冲推力作为行走的动力源、采用限位器使两腿间的夹角在脚与地面冲击时保持为常数的半被动机器人可以在水平面上稳定行走,并且固定点对干扰具有鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张奇志		111	209	8.0	10.0
2	周亚丽		104	252	8.0	12.0