机械臂视觉伺服控制系统的设计

• 作者: 江杰 王鹏月
• 来源期刊: 工业控制计算机
• 关键词: 双目视觉 机械臂 伺服控制
• 年，卷（期）: 2013,（8）
• 所属期刊栏目: 测控系统
• 页码范围: 47-49
• 页数: 3页
• 字数: 2588字
• 语种: 中文

摘要

针对传统机械臂无法更好的适应外部坏境的变化,提出了基于双目视觉的机械臂伺服控制系统的设计.首先用D-H建模法对机械臂进行运动学分析以及运动学求解,然后利用数字图像处理技术,基于SURF特征完成目标物体的识别以及双目立体视觉的测量,从而为机械臂的动作提供目标物体在空间中的坐标.最后,对目标测距的精度进行了结果验证,并完成抓取动作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	江杰	内蒙古科技大学信息工程学院	99	438	11.0	16.0
2	王鹏月	内蒙古科技大学信息工程学院	2	8	2.0	2.0