AutoLISP在关节型机器人运动仿真中的应用

• 作者: 丁海萍 刘英 季照平 徐呈艺 焦恩璋
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: AutoLISP AutoCAD 机器人 运动仿真 干涉检验
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 28-31,67
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 2831字
• 语种: 中文

摘要

借助AutoCAD工作平台对6R关节型机器人进行三维建模,建立了其正运动学数学模型.通过开发的AutoLISP程序实现了调用rotate3d函数对三维机器人各关节进行驱动仿真,能够呈现逼真的机器人动态过程,可以直观地判断机器人的碰撞干涉问题.仿真结果表明了用AutoLISP语言实现机器人运动仿真具有直观、形象、快速和效率高等优点.同时该方法对于其他类型机构的三维动态仿真研究具有一定的借鉴意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘英	南京林业大学机械电子工程学院	124	288	9.0	11.0
2	焦恩璋	南京林业大学机械电子工程学院	28	308	10.0	16.0
3	徐呈艺	南通职业大学机械工程学院	22	53	4.0	6.0
4	季照平	南通职业大学机械工程学院	12	21	3.0	4.0
5	丁海萍	南通职业大学机械工程学院	14	38	3.0	5.0