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摘要:
根据跳跃生物的生理结构及运动特性,设计了腿型跳跃机器人,并建立了简化的机构模型.分析了机器人跳跃过程冗余自由度,建立了机器人的质心运动方程;依据关节空间与质心空间速度的变换关系,对机器人进行运动学分析,并用MATLABR2009b进行数值仿真,得到了机器人关节角度随时间的变化规律,为腿型跳跃机器人控制系统的研究提供了控制参数依据.
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文献信息
篇名 腿型跳跃机器人跳跃过程运动学及仿真分析
来源期刊 应用科技 学科 工学
关键词 跳跃机器人 运动学 数值仿真
年,卷(期) 2012,(5) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 12-16
页数 分类号 TE953
字数 3634字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1009-671X.201204016
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 古青波 哈尔滨工程大学机电工程学院 7 19 3.0 3.0
2 魏禹 哈尔滨工程大学机电工程学院 8 46 4.0 6.0
3 彭浩宸 哈尔滨工程大学机电工程学院 7 22 4.0 4.0
4 李永波 哈尔滨工程大学机电工程学院 8 53 4.0 7.0
5 王茂林 哈尔滨工程大学机电工程学院 7 14 3.0 3.0
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研究主题发展历程
节点文献
跳跃机器人
运动学
数值仿真
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
应用科技
双月刊
1009-671X
23-1191/U
大16开
哈尔滨市南通大街145号1号楼
14-160
1974
chi
出版文献量(篇)
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21528
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