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腿型跳跃机器人跳跃过程运动学及仿真分析
腿型跳跃机器人跳跃过程运动学及仿真分析
作者:
古青波
彭浩宸
李永波
王茂林
魏禹
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
跳跃机器人
运动学
数值仿真
摘要:
根据跳跃生物的生理结构及运动特性,设计了腿型跳跃机器人,并建立了简化的机构模型.分析了机器人跳跃过程冗余自由度,建立了机器人的质心运动方程;依据关节空间与质心空间速度的变换关系,对机器人进行运动学分析,并用MATLABR2009b进行数值仿真,得到了机器人关节角度随时间的变化规律,为腿型跳跃机器人控制系统的研究提供了控制参数依据.
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文献信息
篇名
腿型跳跃机器人跳跃过程运动学及仿真分析
来源期刊
应用科技
学科
工学
关键词
跳跃机器人
运动学
数值仿真
年,卷(期)
2012,(5)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
12-16
页数
分类号
TE953
字数
3634字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1009-671X.201204016
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
古青波
哈尔滨工程大学机电工程学院
7
19
3.0
3.0
2
魏禹
哈尔滨工程大学机电工程学院
8
46
4.0
6.0
3
彭浩宸
哈尔滨工程大学机电工程学院
7
22
4.0
4.0
4
李永波
哈尔滨工程大学机电工程学院
8
53
4.0
7.0
5
王茂林
哈尔滨工程大学机电工程学院
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引证文献(0)
二级引证文献(0)
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引证文献(1)
二级引证文献(0)
2014(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
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引证文献(2)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
跳跃机器人
运动学
数值仿真
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
应用科技
主办单位:
哈尔滨工程大学
出版周期:
双月刊
ISSN:
1009-671X
CN:
23-1191/U
开本:
大16开
出版地:
哈尔滨市南通大街145号1号楼
邮发代号:
14-160
创刊时间:
1974
语种:
chi
出版文献量(篇)
4861
总下载数(次)
7
总被引数(次)
21528
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