基于三坐标测量机的球面5R并联机构运动学标定研究

• 作者: 张立杰 李永泉 王艮川
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 2自由度 球面机构 标定 D-H变换矩阵
• 年，卷（期）: 2013,（22）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2997-3002
• 页数: 6页
• 分类号: TH112.1
• 字数: 3411字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2013.22.004

摘要

基于D-H参数建立了包含球面5R并联机构全部结构参数的标定用位置反解模型.建立了该机构位置和姿态运动学标定模型,结合实际样机进一步得到了标定简化模型,简化了参数辨识与补偿计算过程.通过三坐标测量机确定了球面机构的近似球心,并以此为原点建立了测量坐标系,从而实现了测量参考系与运动参考系的统一,便于末端执行器位姿的测量.通过标定实验,验证了该方法能够提高球面并联机构的绝对精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立杰	燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室	68	745	15.0	25.0
2	李永泉	燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室	21	226	9.0	15.0
3	王艮川	燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室	2	11	1.0	2.0