多节柔性主动导管的弯曲控制及位置跟踪测量

• 作者: 李显凌
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 学科: 医学
• 关键词: 主动导管 运动学 弯曲控制 位置跟踪 微创介入手术
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 633-639
• 页数: 7页
• 分类号: R318.6|TP242.3
• 字数: 2630字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1187.2013.00633

摘要

为了改进目前血管微创介入手术采用手动操作存在效率低下的问题,研制了手术过程中可自动控制末端位置和方向的多节柔性主动导管.为了确定主动导管的控制策略,将单节柔性主动导管作为一种连续体型机器人进行处理,并将柔性主动导管的弯曲运动分解简化为具有关节运动副的刚性机械臂的空间运动,应用D-H法完成了单节柔性主动导管的空间运动学建模.根据多节柔性主动导管的结构特点,在单节柔性主动导管空间运动学建模的基础上,进行了多节柔性主动导管的正运动学建模,确定了控制策略.使用自主研制的多节柔性主动导管样机及5自由度电磁跟踪系统进行了验证实验.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李显凌	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所应用光学国家重点实验室	18	82	5.0	8.0