智能汽车非时间参考的螺旋弯曲坡道路径跟踪控制

• 作者: 张旭培 江浩斌 马世典
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 地下停车场 非时间参考 螺旋坡道 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 车辆工程
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 分类号: U461
• 字数: 3519字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2018.12.001

摘要

智能汽车在从地面进入地下停车场的自主泊车过程中,必须保证在螺旋弯曲坡道内安全行驶.针对智能汽车在螺旋弯曲坡道的路径跟踪问题,建立了智能汽车运动学方程及螺旋弯曲坡道模型,提出了以螺旋弯曲坡道Z轴位置变量为非时间参考因变量的路径跟踪控制方法,将空间位置跟踪转化为平面位置跟踪以简化路径跟踪控制器,设计了非时间参考的路径跟踪控制律.基于Simulink与Carmaker进行联合仿真,结果表明:智能汽车在螺旋弯曲坡道低速自主行驶过程中,非时间参考的跟踪路径与目标路径基本重合,位置偏差和航向角偏差趋于0.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	江浩斌	江苏大学汽车与交通工程学院	194	1654	21.0	29.0
2	马世典	江苏大学汽车工程研究院	25	86	5.0	8.0
3	张旭培	江苏大学汽车与交通工程学院	1	1	1.0	1.0