智能汽车路径跟踪混合控制策略研究

• 作者: 何友国 孙晓强 李健 江浩斌 蔡英凤 陈小波 陈龙
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能汽车 路径跟踪 车辆状态识别 控制模式切换机制 横向控制
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 289-298
• 页数: 10页
• 分类号: U467|TH82
• 字数: 8227字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2020.03.006

摘要

针对传统单一控制算法无法有效协调智能汽车不同转向工况下横向控制性能要求的问题,根据智能汽车在高速和低速转向工况下呈现出的系统特性差异,设计了一种基于PID控制和模型预测控制的智能汽车路径跟踪混合控制策略.该控制策略在低速模式下采用PID控制,在高速模式下则采用模型预测控制,通过车辆速度确定路径跟踪控制模式,进而设计带稳定监督的控制模式切换机制,实现了横向控制系统的平滑切换.基于Carsim和MATLAB/Simulink仿真平台对所设计的智能汽车路径跟踪混合控制策略进行了仿真验证,在此基础上,进一步完成了实车试验.仿真和实车试验结果表明,所设计的混合控制策略能够保证智能汽车不同速度下的路径跟踪性能,具有较好的跟踪精度、实时性和车辆行驶稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈龙	江苏大学汽车工程研究院	368	3236	25.0	34.0
2	江浩斌	江苏大学汽车与交通工程学院	194	1654	21.0	29.0
3	陈小波	江苏大学汽车工程研究院	20	65	5.0	7.0
4	李健	江苏大学汽车与交通工程学院	32	188	9.0	12.0
5	蔡英凤	江苏大学汽车工程研究院	56	247	9.0	14.0
6	孙晓强	江苏大学汽车工程研究院	36	228	10.0	14.0
7	何友国	江苏大学汽车工程研究院	15	55	4.0	7.0