应用于四旋翼无人机角速度估计的几何滑模观测器设计

• 作者: 安宏雷 李杰 王剑 王建文 马宏绪
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 几何滑模 观测器 四旋翼无人机 角速度估计
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程?管理科学与工程
• 页码范围: 165-170
• 页数: 6页
• 分类号: TP139
• 字数: 3819字
• 语种: 中文

摘要

对四旋翼无人机的角速度进行估计时，传统的基于单位四元数的滑模观测器需要引入强制比例重调，因而影响了跟踪精度。提出一种基于数值积分的李群方法的滑模观测器设计框架。该算法基于等变映射思想，在齐性流形空间的等价李代数空间中设计滑模反馈，从而避免了直接在流形空间中设计反馈的复杂性，并消除了传统方法在每个积分步骤中强制加入的比例重调，提高了观测器的跟踪性能。仿真结果表明，几何滑模观测器算法可以有效地对四旋翼无人机的角速度进行估计。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李杰	国防科技大学机电工程与自动化学院	42	323	10.0	16.0
2	马宏绪	国防科技大学机电工程与自动化学院	54	650	13.0	23.0
3	王建文	国防科技大学机电工程与自动化学院	10	71	4.0	8.0
4	王剑	国防科技大学机电工程与自动化学院	22	159	8.0	11.0
5	安宏雷	国防科技大学机电工程与自动化学院	3	35	2.0	3.0