基于 ADAMS 的果树采摘机械臂的运动仿真分析

• 作者: 张小超 胡小安 陈志 马强
• 来源期刊: 农机化研究
• 关键词: 果树 采摘机械臂 运动仿真
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 页码范围: 37-40,44
• 页数: 5页
• 字数: 2453字
• 语种: 中文

摘要

根据对苹果园区的实地考察，利用Inventor软件建立了GY-1型果树采摘机器人机械臂的实体模型，完成装配。利用Inventor、Pro/E、ADAMS2005这3种软件之间的接口技术，把机械臂模型导入ADAMS/View模块中。经过有效简化结构，对各个关节和液压缸分别添加约束和驱动，最终生成机械臂的虚拟样机。在ADAMS仿真中，通过计算各个液压缸的运动驱动函数，模拟了机械臂的一组采摘动作，得出机械臂上几个关键关节的受力变化曲线。通过对曲线结果的分析可以获得机械臂采摘时各关节的实时运动信息，为后续工作研究奠定了理论基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张小超		88	1882	26.0	39.0
2	胡小安		19	310	10.0	17.0
3	陈志		31	377	10.0	18.0
4	马强		8	38	3.0	6.0