一种室内自主移动机器人定位方法

• 作者: 吕明睿 周伦 霍光磊 高云峰
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 超声波定位 航迹推算 双层卡尔曼滤波 信息融合 多传感器技术
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 所属期刊栏目: 移动机器人、路径规划与跟踪、机器人导航
• 页码范围: 245-248,253
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对常规超声波传感器网络传感器节点布置密度大的不足,提出了一种基于单对超声波传感器的非同步到达时间(ATOA)测距的定位方法.该方法利用了分时到达的超声波测距信息和航迹推算得到的位移矢量信息获得自主移动机器人的起始位姿信息.分析了该方法中各传感器的误差因素对计算结果的影响,并根据分析结果提出了一种圆周定位的优化方案.同时还提出了一种双层卡尔曼滤波器来融合多组定位测算结果的算法,提高了机器人定位精度,实现了机器人轨迹跟踪.计算机仿真结果表明使用圆周定位方法和双层卡尔曼滤波算法能有效地在较短时间内获得自主移动机器人较高的位姿精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	霍光磊	哈尔滨工业大学机电工程学院	10	55	4.0	7.0
2	高云峰	哈尔滨工业大学机电工程学院	16	291	8.0	16.0
3	吕明睿	哈尔滨工业大学机电工程学院	4	111	3.0	4.0
4	周伦	哈尔滨工业大学机电工程学院	3	110	3.0	3.0