移动机器人崎岖地面静态目标瞄准跟踪系统

• 作者: 何艳 周丽丽 沈义平 王涛 田晓英
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 目标瞄准 视觉跟踪 移动机器人 崎岖地面
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 工业控制与应用
• 页码范围: 4-8,16
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2464字
• 语种: 中文

摘要

目标跟踪对自主移动机器人是一项重要的任务,但往往系统成本高、体积大、耗能高,跟踪控制算法复杂,不适合于小型移动机器人的应用场合.本文结合一种低成本的嵌入式颜色视觉系统,提出了一种简单实用的目标跟踪方法,基于图像的HSV阈值分割,经过颜色分割识别物体,通过实时对比目标中心在图像平面的坐标与图像平面中心的偏差,产生相应控制命令驱动云台电机保持目标中心坐标始终处在图像平面中心矩形框内,从而实现移动机器人对目标持续有效的瞄准跟踪.通过移动机器人在不同崎岖地面运动对所提出目标跟踪控制方法进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王涛	黑龙江省科学院自动化研究所	182	333	10.0	11.0
2	何艳	黑龙江省科学院高新技术研究院	40	83	6.0	8.0
3	田晓英	黑龙江省科学院自动化研究所	12	42	4.0	6.0
4	周丽丽	黑龙江省科学院自动化研究所	76	109	5.0	7.0
5	沈义平	哈尔滨工程大学机电学院	2	2	1.0	1.0