新型3-RPC柔性精密平台的刚度与动力学分析

• 作者: 姜珊 李仕华 李富娟 龚文
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 3-RPC 柔性机构 刚度模型 动力学分析
• 年，卷（期）: 2013,（17）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2317-2323
• 页数: 7页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2013.17.009

摘要

提出了一种新型空间柔性并联精密平台,该平台采用压电陶瓷驱动方式,通过单自由度柔性铰链的弹性变形实现末端执行件3个方向的运动;采用柔度矩阵变换法,建立了该柔性精密平台的刚度模型,并用有限元方法对刚度模型进行了验证.在此基础上,讨论了柔性铰链结构参数对平台刚度的影响规律;采用拉格朗日法建立该平台的动力学方程,利用有限元对其进行了模态分析,讨论了3组不同柔性转动副结构参数对微动机构自然频率的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李仕华	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	57	369	12.0	16.0
2	李富娟	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	14	53	5.0	6.0
3	龚文	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	3	20	3.0	3.0
4	姜珊	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	2	13	2.0	2.0