风场干扰下基于一致性卡尔曼滤波的UAV编队控制算法

• 作者: 陈侠 鹿振宇
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 风场干扰 一致性卡尔曼滤波 航迹修正 UAV编队
• 年，卷（期）: 2013,（10）
• 页码范围: 28-32
• 页数: 5页
• 分类号: TJ85
• 字数: 3681字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2013.10.008

摘要

针对风场干扰下多无人机(UAV)编队的控制问题，提出一种基于一致性卡尔曼滤波的多无人机编队控制算法。根据一致性卡尔曼滤波算法，测量每架无人机的风场干扰误差，预测控制编队中各机的相对位置；设置编队的中心关键点，并利用总卡尔曼滤波器调整其位置，由此实现了一致性卡尔曼滤波算法与航迹修正相结合解决风场干扰下多无人机编队的控制问题；并将该算法应用到轨迹跟踪问题，从而实现编队对复杂航迹的实时跟踪。仿真结果表明，文中提出的算法具有很好的灵活性、鲁棒性、可靠性和可伸缩性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈侠	沈阳航空航天大学自动化学院	74	518	12.0	19.0
2	鹿振宇	沈阳航空航天大学自动化学院	3	8	2.0	2.0