基于Kalman滤波的图像雅克比矩阵在线估计

• 作者: 刘广瑞 毕竞锴 韩莉莉 黄真
• 来源期刊: 郑州大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 卡尔曼滤波 雅克比矩阵 在线估计
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 电气与机械工程
• 页码范围: 95-98
• 页数: 4页
• 分类号: TP249
• 字数: 2378字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-6833.2013.01.023

摘要

视觉伺服机器人主要是通过系统的图像雅克比矩阵表述机器人系统的特征空间进行反馈控制.首先建立了SCARA型机器人系统,针对系统图像雅克比矩阵的物理意义,利用雅克比矩阵增量AJ建立系统状态方程,以Kalman滤波的方法对系统雅克比矩阵进行在线估计.在Matlab仿真的基础上对此方法进行分析,并将其运用于二维目标的跟踪,实验表明此方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘广瑞	郑州大学机械工程学院	53	290	10.0	14.0
2	毕竞锴	郑州大学机械工程学院	4	27	4.0	4.0
3	黄真	郑州大学机械工程学院	7	42	4.0	6.0
4	韩莉莉	河南工业大学机电学院	11	42	4.0	6.0