捷联惯导/里程计组合导航方法

• 作者: 张小跃 张春熹 杨功流
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 捷联惯导 里程计 卡尔曼滤波 组合导航
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 页码范围: 922-926
• 页数: 5页
• 分类号: V249.3
• 字数: 3417字
• 语种: 中文

摘要

针对车载自主导航需求,基于卡尔曼滤波器,实现捷联惯导与里程计量测信息的组合导航.推导了里程计误差模型,结合捷联惯组误差模型与捷联系统误差模型,建立了捷联惯导/里程计自主组合导航系统误差状态模型.建立了捷联惯导/里程计组合导航量测模型,阐述了估计误差修正方法.采用仿真计算对此方法进行了验证,仿真结果表明:组合导航过程中,初始姿态误差能得到有效估计,姿态误差和位置误差均能控制在一定精度范围内,应用此组合导航方法相对于传统的航位推算方法能得到更高的导航精度,能有效实现自主高精度定位定向.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张春熹	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	298	2497	25.0	33.0
2	杨功流	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	73	352	11.0	14.0
3	张小跃	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	18	155	7.0	12.0