电力巡检飞行机器人抗风控制器设计

• 作者: 吴华 宋自立 李国栋 柳长安
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 电力线巡检 飞行机器人 四旋翼 滑模控制 欠驱动控制
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器人应用
• 页码范围: 443-446
• 分类号: V149.122
• 语种: 中文

摘要

在巡检多风架空电力线路走廊环境下,为了克服气流对飞行机器人的干扰,增加飞行稳定性,应用滑模控制的方法设计了滑模变结构飞行控制器.基于抽象后的系统模型,将控制通道分为全驱动部分和欠驱动部分,选取线性滑模面和指数趋近律分别设计滑模飞行控制器.通过Matlab搭建系统仿真模型,验证了控制器的正确性和有效性,并且与传统PID控制方法相比较,结果表明:该控制器可实现飞行机器人的稳定飞行,并且可以有效抵抗干扰的影响,与传统控制器相比较具有更强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柳长安	华北电力大学控制与计算机工程学院	79	858	13.0	26.0
2	李国栋	华北电力大学控制与计算机工程学院	33	412	10.0	19.0
3	吴华	华北电力大学控制与计算机工程学院	21	280	6.0	16.0
4	宋自立	华北电力大学控制与计算机工程学院	2	17	2.0	2.0