基于干扰抑制控制的飞行器姿态跟踪

• 作者: 王璐 苏剑波
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 飞行器 姿态跟踪控制 线性扩张状态观测器 非线性反馈控制 一致最终有界
• 年，卷（期）: 2013,（12）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1609-1616
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 6925字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2013.30985

摘要

本文针对飞行器姿态跟踪控制问题,考虑系统的内部模型不确定性和外界扰动,设计了使跟踪误差一致最终有界的控制器.以四元数为姿态参数,建立系统的非线性误差模型;将控制系统分为内环观测器和外环控制器分别设计,其中,线性扩张状态观测器作为系统内环将实际系统补偿为标称模型,而外环非线性控制器则用于镇定非线性标称系统.最后,利用Lyapunov理论得到了一致最终有界的稳定性结论,并基于频域理论,分析了线性扩张状态观测器阶次对系统性能的影响.姿态跟踪实验表明,本文设计的控制系统能够有效实现飞行器的姿态跟踪控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏剑波	上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室	73	1338	21.0	35.0
2	王璐	上海交通大学自动化系	55	329	11.0	16.0