基于多传感器融合的移动机器人三维地图创建

• 作者: 何明超 张彪 曹其新
• 来源期刊: 中国科技论文
• 学科: 工学
• 关键词: 机械电子工程 三维计算机图形学 地图 移动机器人 传感器数据融合 三维激光扫描仪 全景相机
• 年，卷（期）: 2013,（8）
• 页码范围: 756-759
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2860字
• 语种: 中文

摘要

面对移动机器人三维地图创建问题,使用融合了全景相机和三维激光扫描仪的移动机器人作为平台,搭建了机器人地图创建系统.全景相机提取环境信息和地标组特征,在生成二维地图的同时提供精确的机器人定位信息,并以此定位信息为基础将三维激光扫描仪得到的三维点云进行配准,重复这一过程直至最终得到环境的完整三维地图.实验在多种环境下创建了三维地图,验证了系统的可靠性和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹其新	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	128	1711	24.0	34.0
2	张彪	上海交通大学机器人研究所	15	115	5.0	10.0
3	何明超	上海交通大学机器人研究所	3	31	3.0	3.0