基于Kinect传感器的移动机器人室内环境三维地图创建

• 作者: 戴先中 房芳 杨鸿 钱堃 马旭东
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: Kinect传感器 SURF 地图创建 广义ICP 移动机器人
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 页码范围: 183-187
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2911字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2013.S1.038

摘要

针对移动服务机器人在未知室内环境下的三维感知问题,提出了一种基于低成本Kinect传感器的三维地图创建实用方法.对于机器人在运动过程中连续采集的多帧RGB-D信息,首先利用SURF算子对RGB图像提取稳定特征点并进行特征点匹配,然后结合深度图像,采用RANSAC算法剔除可能存在的误匹配点并完成初始配准,从而估计得到图像帧间粗略的相对转移关系,最后运用广义ICP算法对采集的深度图像进行精确配准,得到拼接的三维点云图.在此基础上进一步开发了移动机器人三维地图创建应用系统,实验验证了该方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴先中	东南大学自动化学院	185	3390	32.0	48.0
5	马旭东	东南大学自动化学院	113	1213	17.0	28.0
9	房芳	东南大学自动化学院	34	320	10.0	17.0
10	钱堃	东南大学自动化学院	32	259	10.0	14.0
14	杨鸿	东南大学自动化学院	2	54	2.0	2.0