基于混合环境模型的自主移动机器人环境探索研究

• 作者: 李秀智 沈红敏 王可 贾松敏
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 移动机器人 环境探索 通路点 Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF) 同步定位与地图创建(SLAM)
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 页码范围: 756-761
• 页数: 6页
• 字数: 4578字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2013.07.014

摘要

针对未知室内环境,提出了一种基于度量-拓扑混合式地图的高效的自主移动机器人环境探索策略:移动机器人根据当前传感器数据实时构建环境通路点拓扑地图,对各个环境通路点进行细致分析与处理,选择最优的即时目标点作为规划的探索方向；在Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)框架下,将基于栅格地图的同步定位与地图创建(SLAM)算法引入到机器人自主探索任务中,提供准确的机器人位姿估计,以有效改善拓扑节点的位置精度,保证机器人顺利完成探索任务.基于上述策略提出的环境探索算法能够兼顾探索效率与精度.通过在配有激光测距仪的Pioneer3-DX型移动机器人平台上进行现场实验,有力验证了这种探索算法的有效性及实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李秀智	北京工业大学电子信息与控制工程学院	34	227	8.0	13.0
2	贾松敏	北京工业大学电子信息与控制工程学院	43	289	10.0	14.0
3	王可	北京工业大学电子信息与控制工程学院	10	79	5.0	8.0
4	沈红敏	北京工业大学电子信息与控制工程学院	1	5	1.0	1.0