室内移动机器人搜索人的算法设计

• 作者: 唐烨
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 室内移动机器人 机器人操作系统 A*算法 遗传算法
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 自控·检测
• 页码范围: 40-44,48
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3856字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2017.03.009

摘要

针对室内环境中经常出现的移动机器人搜索人的问题,设计并实现了一种在栅格地图基础上基于改进的遗传算法和A*算法进行路径规划的算法.移动机器人采用开源机器人操作系统(ROS)框架,在SLAM的基础上完成机器人自定位以及校准、路径规划和导航.对室内环境栅格地图应用单元分割法得到一系列以障碍物分割开的子区域,应用遗传算法规划最优的区域间转移序列,同时使用A*算法进行两点之间的导航规划.仿真与实验结果证明:该算法可以在已知的室内环境中提供最优化的搜索路径,在短时间内完成找到人的任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐烨	浙江大学电气工程学院	2	0	0.0	0.0