移动机器人同时定位和地图创建的一种新方法

• 作者: 厉茂海 洪炳熔
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 同时定位和地图生成 顺序蒙特卡罗 粒子滤波器 哈夫变换 声纳
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 页码范围: 302-305,310
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3166字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2006.03.013

摘要

为了实现室内环境中移动机器人的同时定位和地图创建,提出了一种新方法,该方法应用顺序蒙特卡罗方法,把定位和地图生成分成状态估计和参数估计,应用多粒子滤波器实现同时估计机器人位置和障碍物位置.环境感知采用机器人自身配置的声纳传感器,应用哈夫变换提取环境障碍物边界特征,用直线近似表示,并提出了一种可靠的特征匹配方法.Pioneer 2移动机器人在实际室内环境中完成的实验证明了该方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪炳熔	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	126	2827	27.0	49.0
2	厉茂海	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	10	357	9.0	10.0