移动机器人行为动力学导航方法研究

• 作者: 傅卫平 杨世强 王雯 郝大鹏
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 行为动力学 吸引子 线速度控制
• 年，卷（期）: 2013,（10）
• 页码范围: 1488-1491
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3470字
• 语种: 中文

摘要

对导航中存在碰撞危险和影响导航性能的情况进行分析,并提出解决办法.针对线速度控制受限仅能以低速行驶的问题,利用几何描述法分析航向角和线速度之间约束关系,揭示线速度受限的原因,提出航向角跟随控制.行为动力学方法在增加了航向角跟随控制后,可以克服线速度控制受限的问题,保证在提高线速度的情况下机器人仍能安全导航.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王雯	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	62	934	14.0	29.0
2	傅卫平	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	117	1874	22.0	38.0
3	郝大鹏	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	19	56	5.0	6.0
5	杨世强	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	39	509	11.0	22.0