轮式移动机器人行走的模糊比例积分控制方法

• 作者: 张小栋 李德军 王云霞
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 移动机器人 模糊比例积分 转速
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 研究简讯
• 页码范围: 126-128
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-987X.2008.01.029

摘要

为了提高移动机器人行走的自适应能力,提出了一种将模糊算法和比例积分相结合的模糊比例积分控制算法,并应用到自主开发的四轮移动机器人上.在双电机转速跟随实验中,根据输入转速差进行比例积分(PI)控制律的运算,采用PI控制器的输出来调节电机1的直流电机脉冲宽度调制占空比的大小,从而最终实现电机1与电机2的转速满足相应的协调关系,并由此对移动机器人行走行为的不协调性进行及时纠正.研究表明,电机1的转速能够快速跟随电机2转速的变化,从而证实了该算法具有良好的自适应性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张小栋	西安交通大学机械工程学院	90	590	14.0	19.0
2	王云霞	西安交通大学机械工程学院	6	191	4.0	6.0
3	李德军	西安交通大学机械工程学院	2	27	2.0	2.0