采摘机器人果实识别的多源图像配准

• 作者: 冯娟 刘刚 周薇 王圣伟 马晓丹
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 果实识别 非结构化环境 光学混合探测 多源图像 尺度不变特征 图像配准
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 197-203
• 分类号: TP242.6+2
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.03.036

摘要

为了提高果实识别的准确性,减少非结构化环境对识别的影响,使用基于光学混合探测(PMD)技术的深度摄像机与RGB摄像机组合捕获果园环境的多源图像；SURF算法提取待配准图像的尺度不变特征,欧式距离作为判断特征相似性的测度,最近邻与次近邻比值实现特征向量的初匹配,最近邻的搜索策略加速匹配过程；剔除异常点与优化模型交替迭代的方法提纯匹配结果；并以均方误差(MSE)、归一化互信息(NMI)和相关系数(COEF)作为配准效果的客观评价标准.不同试验结果表明:双摄像机组合丰富了锁定目标区域的信息量,配准算法的实时性、鲁棒性及精度均能满足果园试验的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘刚	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	116	2342	29.0	44.0
2	冯娟	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	12	270	9.0	12.0
6	王圣伟	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	10	159	7.0	10.0
7	马晓丹	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	11	132	6.0	11.0
8	周薇	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	7	142	6.0	7.0