采摘机器人振荡果实动态识别

• 作者: 吕继东 姬伟 张颖 沈惠良 赵德安 陈玉
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 采摘机器人 振荡 图像分割 动态识别
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 173-178,196
• 分类号: TP242
• 字数: 5001字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.05.030

摘要

提出一种采摘机器人在果实振荡状况下的动态识别方法,解决由于果实振荡影响采摘机器人识别定位时间,进而影响采摘速度和效率的问题.首先对所采集的振荡果实图像进行图像分割,将其分为果实和背景两部分；其次引入帧间差分法、水平最小外接矩形法等对分割图像进行振荡果实动态区域的区域标识,然后对其振荡果实进行识别,当图像中有多个振荡果实时,以距离图像中心最近原则确定采摘振荡目标果实.试验结果表明对实际采摘环境下遇到的多数情况,所提算法都能很好地识别出振荡果实,识别时间少于0.5 s.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵德安	江苏大学电气信息工程学院	235	2986	30.0	43.0
2	张颖	江苏大学电气信息工程学院	13	117	5.0	10.0
3	姬伟	江苏大学电气信息工程学院	47	1025	19.0	31.0
4	吕继东	江苏大学电气信息工程学院	11	239	8.0	11.0
5	陈玉	江苏大学电气信息工程学院	20	317	10.0	17.0
6	沈惠良	江苏大学电气信息工程学院	2	91	2.0	2.0