枸杞采摘机器人的果实识别与定位方法研究

• 作者: 李金彦
• 来源期刊: 湖北农机化
• 关键词: 枸杞采摘机器人 目标识别 颜色空间 最大类间方差法 最小二乘法
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 开发研究
• 页码范围: 157-159
• 页数: 3页
• 字数: 2308字
• 语种: 中文

摘要

随着现代农业飞速发展,智能化的采摘机器人相继出现.枸杞作为宁夏的特色产业,研究智能化的枸杞采摘机器人非常有必要.枸杞采摘机器人研究的关键是对枸杞果实进行识别和定位,对枸杞果实进行识别,需进行果实图像分析.本文利用CCD双目摄像机采集枸杞的图片信息,分析计算图像的RGB颜色空间3个分量的灰度值,并转换为HSV颜色空间,利用最大类间方差法进行图像分割和果实识别.利用Canny算子进行边缘特征提取,利用最小二乘法进行椭圆拟合,求出果实质心,进而求出果实空间坐标.实验结果表明,本文方法能够实现复杂背景下枸杞多目标的识别与定位,并可推广到类圆目标的抓取过程.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李金彦		7	5	2.0	2.0