苹果采摘机器人对振荡果实的快速定位采摘方法

• 作者: 吕继东 姬伟 张颖 沈惠良 赵德安 陈玉
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 采摘 机器人 图像处理 振荡周期 快速傅立叶变换
• 年，卷（期）: 2012,（13）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 48-53,293
• 分类号: TP242
• 字数: 4399字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6819.2012.13.008

摘要

为解决由于果实振荡影响采摘机器人采摘效率的问题,该文研究了苹果采摘机器人在果实振荡状况下的快速采摘方法.首先对振荡果实进行动态连续采集,其次对所采集的图像进行振荡果实识别并提取其二维质心坐标,然后由FFT建模,求取果实的振荡周期,在测得振荡果实的深度距离后,计算出采摘机器人直动关节的行程速度,随即开始采摘,抓取时果实正处于平衡位置.最后通过试验可知,采摘成功率达到84％,对于果实静态状况下采摘速度较快的采摘机器人来说,采摘振荡果实,该研究方法明显优于以往采摘方法,能够显著提高采摘机器人果实采摘的整体速度.此外,该采摘方法简单、通用性好,可满足苹果等类球状果实采摘机器人的需要,对实现其实用化和商品化提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵德安	江苏大学电气信息工程学院	235	2986	30.0	43.0
2	张颖	江苏大学电气信息工程学院	13	117	5.0	10.0
3	姬伟	江苏大学电气信息工程学院	47	1025	19.0	31.0
4	吕继东	江苏大学电气信息工程学院	11	239	8.0	11.0
5	陈玉	江苏大学电气信息工程学院	20	317	10.0	17.0
6	沈惠良	江苏大学电气信息工程学院	2	91	2.0	2.0