移动机器人轨迹跟踪的模糊 PID-P 型迭代学习控制

• 作者: 刘国荣 张扬名
• 来源期刊: 电子学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 迭代学习控制 轨迹跟踪 模糊控制
• 年，卷（期）: 2013,（8）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 1536-1541
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4445字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0372-2112.2013.08.013

摘要

本文针对移动机器人轨迹跟踪控制问题的研究，提出了一种基于移动机器人运动模型的模糊开闭环PID-P型非线性离散迭代学习控制方法，给出了PID-P型迭代学习的收敛条件及其证明过程，并采用模糊控制的原理整定PID三个学习增益矩阵的参数。该控制方法提高了移动机器人对特定轨迹的重复跟踪能力，具有算法实现简单的特点。实验仿真结果表明，采用模糊开闭环PID-P型迭代学习控制算法对轨迹跟踪是可行有效的。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘国荣	湘潭大学信息工程学院	86	717	15.0	23.0
3	张扬名	湘潭大学信息工程学院	5	102	5.0	5.0