基于扩展卡尔曼滤波的实时视觉SLAM算法

• 作者: 刘红云 梁超 王亮
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 同步定位与地图创建 扩展卡尔曼滤波 FAST角点 BRIEF描述子 随机抽样一致 单目视觉
• 年，卷（期）: 2013,（8）
• 所属期刊栏目: 人工智能及识别技术
• 页码范围: 231-234,238
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 4744字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2013.08.050

摘要

单目视觉同步定位与地图创建(SLAM)算法的计算复杂度较高,难以满足实时处理的要求.为解决该问题,提出一种SLAM的优化算法.使用FAST特征点提取环境特征,对于每一个特征点构造BRIEF描述子,以提高算法执行效率,通过引入1-point随机抽样一致算法对算法的框架进行改进,降低算法的计算复杂度,实现视觉SLAM算法的实时处理.实验结果表明,在相机速度为30f/s的情况下,该算法能满足实时性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘红云	北京工业大学电子信息与控制工程学院	18	123	6.0	10.0
2	王亮	北京工业大学电子信息与控制工程学院	24	137	7.0	10.0
3	梁超	北京工业大学电子信息与控制工程学院	3	25	2.0	3.0