基于EKF和Lyapunov函数的移动机器人轨迹跟踪控制

• 作者: 王静 蒋刚
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 扩展卡尔曼滤波 Lyapunov方法 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 页码范围: 69-73
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 646字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2013.06.013

摘要

针对轮式移动机器人在实际运行中受环境因数影响的情况,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合里程计与超声波的观测数据,对机器人的参考轨迹信息进行校正.在机器人动力学模型的基础上,运用Lyapunov直接法,构造具有全局渐近稳定的跟踪控制器,对机器人进行轨迹跟踪.根据Lyapunov稳定性定理证明了系统的全局稳定性.仿真结果表明,数据滤波与Lyapunov方法结合的跟踪控制器效果良好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋刚	西南科技大学制造科学与工程学院	70	338	11.0	15.0
2	王静	西南科技大学制造科学与工程学院	31	64	5.0	6.0