机器人串果采摘末端执行器设计及仿真

• 作者: 向和平 谈建豪 邹湘军 陈燕 黄思麦
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 工学
• 关键词: 末端执行器 机器人 串果采摘 虚拟样机
• 年，卷（期）: 2013,（9）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 133-136
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2421字
• 语种: 中文

摘要

为了促进荔枝采摘机械化,基于荔枝的栽培生长特性,设计了一种适于采摘荔枝串果的采摘机器人末端执行器,应用Adams构建其虚拟样机进行运动仿真分析,并对荔枝串果的可靠夹持力进行了分析.分析显示,荔枝串果可靠夹持的夹持力F≥44N.仿真结果表明,该末端执行器可实现荔枝串果平稳夹持、夹持后快速从茎叶中分离,然后对果梗平稳高速切割.采摘试验表明,末端执行器样机可以快速采摘,且可减小采摘时对荔枝的损伤及其枝叶的损坏.