基于空间插值的工业机器人精度补偿方法理论与试验

• 作者: 周炜 廖文和 田威
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 精度补偿 空间插值 定位精度 标定
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 42-48
• 页数: 7页
• 分类号: TP24|TH11
• 字数: 5223字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2013.03.042

摘要

随着工业机器人技术的不断发展,机器人在工业领域得到了越来越广泛的应用.针对机器人普遍存在重复定位精度高、绝对定位精度低的特点,提出一种改进其绝对定位精度的方法.以D-H运动学模型为基础建立机器人坐标系,并综合考虑机器人各关节参数引入的误差,建立机器人的位姿误差模型.利用该误差模型,通过分析相邻两点间定位误差之间的内在关联提出了定位误差相似度的概念,并在此基础上提出一种基于空间插值的工业机器人精度补偿方法.利用KUKA机器人对提出的精度补偿方法进行验证,试验结果表明,补偿前机器人的绝对定位精度为1～3mm,补偿后它的绝对定位误差的最大值为0.386 mm,平均值为0.156 mm,较未补偿前有了近一个数量级的提高,从而证明了该方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田威	南京航空航天大学机电学院	104	769	14.0	24.0
2	廖文和	南京航空航天大学机电学院	426	5131	33.0	50.0
3	周炜	南京航空航天大学机电学院	7	206	6.0	7.0