基于置信度加权的拖拉机组合导航融合定位方法

• 作者: 宋正河 朱忠祥 毛恩荣 谢斌 韩科立
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 自动导航拖拉机 组合导航 置信度加权 融合定位
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 210-215,223
• 分类号: V249.32+8|S219
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.S1.038

摘要

针对拖拉机在田间复杂工作环境中可能遇到因异常波动或传感器信息丢失而造成定位失败或偏差过大的问题,设计了一种基于置信度加权的多传感器融合定位系统,该系统主要由GPS定位系统和航位推算(DR)系统组成,并基于联邦Kalman滤波设计了相应的子滤波器以及全局滤波器.同时,基于各传感器的置信距离与置信度函数计算得到各子滤波器的置信度,并将其进行加权运算后作为自适应因子,在全滤波器中进行最优融合,得到更准确的位姿估计.最后通过计算机仿真和田间试验验证了该方法的有效性和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢斌	中国农业大学现代农业装备优化设计北京市重点实验室	61	746	17.0	25.0
2	毛恩荣	中国农业大学现代农业装备优化设计北京市重点实验室	158	2294	25.0	37.0
3	韩科立		13	113	6.0	10.0
4	朱忠祥	中国农业大学现代农业装备优化设计北京市重点实验室	48	642	15.0	22.0
5	宋正河	中国农业大学现代农业装备优化设计北京市重点实验室	83	1302	19.0	33.0