基于信息融合的拖拉机组合导航定位系统研究

• 作者: 刘小锋 李忠利 杨淑君 陈修魁 高永升
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 拖拉机 组合导航 RTK-GPS GA-BP神经网络 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 车辆与动力工程
• 页码范围: 382-390,399
• 页数: 10页
• 分类号: V249.32|S219
• 字数: 5960字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2020.08.043

摘要

针对拖拉机在田间作业时因地形倾斜、土质硬度不均、连续转弯而导致的定位误差问题,设计了一种基于GA-BP神经网络算法的多传感器信息融合导航定位系统.该组合导航系统主要由RTK-GPS和IMU组成,融合了GA-BP卡尔曼算法和误差分析,根据多传感器的导航参数,修正拖拉机的定位误差,使拖拉机的行驶轨迹更加平稳.根据基于MK904型拖拉机建立的导航定位系统试验平台,在洛阳孟津一拖产品试验基地得到原始的导航定位信息,在Matlab中进行算法验证.试验结果表明:在拖拉机直线行驶情况下,该组合导航定位系统侧倾角精度提高了0.01 rad;在连续转弯过程中,左倾时侧倾角精度提高了0.02 rad,右倾时侧倾角精度提高了0.04 rad.说明基于GA-BP神经网络卡尔曼算法的组合导航系统能在一定程度上修正因田间地面起伏不定、土质硬度不均、连续转弯而导致的GPS定位误差,使拖拉机的行驶轨迹更加平稳.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李忠利	河南科技大学车辆与交通工程学院	30	105	6.0	8.0
2	刘小锋	河南科技大学车辆与交通工程学院	4	1	1.0	1.0
3	陈修魁	河南科技大学车辆与交通工程学院	4	1	1.0	1.0
4	高永升	河南科技大学车辆与交通工程学院	1	0	0.0	0.0
5	杨淑君	河南科技大学车辆与交通工程学院	1	0	0.0	0.0