四旋翼飞行器的建模及基于反步法的控制

• 作者: 卢京朝 赵元伟
• 来源期刊: 科学技术与工程
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼飞行器 建模 反步法 控制律设计 仿真
• 年，卷（期）: 2013,（34）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 10425-10430
• 页数: 6页
• 分类号: V249.122.2
• 字数: 2853字
• 语种: 中文

摘要

研究了基于反步法的四旋翼飞行器控制系统设计问题.建立四旋翼飞行器简化六自由度模型的基础上,采用多回路结构实现飞行器的控制目的.利用反步法设计姿态稳定回路,实现对给定姿态、航向和高度的渐近跟踪.位置回路采用带饱和的PD控制器,为姿态回路提供参考信息,实现对位置的稳定控制.仿真结果表明,飞行器位置稳定和航迹跟踪的效果满意,验证了本文控制律设计方法的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卢京朝		2	40	1.0	2.0
2	赵元伟		2	40	1.0	2.0