基于波碰撞算法的机器人路径规划研究

• 作者: 李丽 王宇燕 邓高寿 马田
• 来源期刊: 中北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 栅格 传播波 碰撞路径 离散波 连续波 规划路径 移动机器人
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 自动化与计算机
• 页码范围: 286-292
• 页数: 7页
• 分类号: TP241.3|TP312.8
• 字数: 5085字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3193.2014.03.012

摘要

智能移动机器人路径规划问题一直是机器人研究的核心内容之一.设机器人作业环境为二维平面大小一定的矩形,机器人行走时原地转向或直线行走.在离散区域上用栅格法,选择任意位置为起始点和目标点,两个搜索波的速度相同,向各方向传播,遍历障碍物,两个波前沿的初始交点为两点间最短路径.本文重点研究最佳的、最容易形成的菱形波+方波和菱形波+菱形波*+方波,当“菱形波+菱形波*+方波”离散搜索波在步长n≤93时,每个第三步长与所研究波级别的最佳波相重合;利用本算法描述地形时,能够与传统可视图法描述相媲美;此外,还给出了任意地形离散波和连续波间差的广义概念.路径规划算法的研究中证明了相关的命题,路径规划的算法经过计算机模拟,证实可行有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宇燕	中国北方车辆研究所网络与信息中心	5	9	2.0	2.0
2	马田	中国北方车辆研究所传动部	7	31	3.0	5.0
3	邓高寿	中国北方车辆研究所总体部	4	13	2.0	3.0
4	李丽	中国北方车辆研究所网络与信息中心	1	3	1.0	1.0