机器人模糊自适应控制

• 作者: 吕俊俊
• 来源期刊: 电子商务
• 关键词: PID 模糊自整定 机器人
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 技术应用 P58-62
• 页码范围: 61-62
• 页数: 2页
• 字数: 1454字
• 语种: 中文

摘要

本文主要研究机器人的模糊自适应控制技术；首先研究模糊控制器参数自整定方法。应用模糊集合理论和方法，把操作人员的PID参数整定经验总结成模糊规则模型，计算机根据控制系统的实际响应情况，运用模糊推理与决策实现对参数的整定，在整定出控制参数的基础上，将其应用于机器人对象的控制。其次对二自由度机器人进行建模，在建立数学模型过程中依靠坐标变换和矩阵运算，建立其几何学和动力学方程。最后，基于模糊自整定实现机器人PD控制，运用MATLAB软件进行仿真，仿真结果表明，本文提出的方法优于传统的控制方法。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕俊俊		3	2	1.0	1.0