柔性关节机器人全局渐近稳定PID算法控制

• 作者: 孙峰 林承飞 王寿增 邓代竹 高彦伟
• 来源期刊: 光学与光电技术
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性关节控制 位置控制 非线性控制 全局渐近稳定性
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 图像与信号处理
• 页码范围: 53-57
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

“小误差放大,大误差饱和”函数能够提高柔性关节机器人位置的控制品质.利用这一函数,提出了比例-非线性微分加实时重力补偿(P-ND+)位置控制算法.应用Lyapunov稳定性理论和La Salle's不变性原理证明了闭环系统的全局渐近稳定性.通过仿真,采用P-ND+算法能使机械臂和关节的稳定时间从1 s减小到0.2s左右,结果表明该算法比传统算法响应速度更快,验证了提出的非线性控制(P-ND+)相对于传统的线性(PD+)控制具有更好的控制品质.