简单双足被动行走机器人局部稳定性分析

• 作者: 周亚丽 张奇志 王蕾
• 来源期刊: 北京信息科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 双足被动行走 罗盘模型 不动点 局部稳定性 周期 雅克比矩阵
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 89-94
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

建立了双足被动行走机器人的罗盘模型,并采用拉格朗日方程得到了机器人的动力学方程.为了判断模型的局部稳定性,介绍了寻找不动点的方法,通过数值仿真方法获得稳定的极限环.分析了罗盘模型中机械参数与斜坡角度对稳定性和稳定不动点状态变化的影响.最后 采用了一种半解析法计算雅克比矩阵特征值,与数值计算方法结果进行了对比,为数值计算中的步长选择提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张奇志		111	209	8.0	10.0
2	周亚丽		104	252	8.0	12.0
3	王蕾		4	0	0.0	0.0