基于视觉测量的XY-Theta并联平台分步运动学标定

• 作者: 冼志军 张宪民 梁经伦 邝泳聪
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联平台 误差建模 视觉 运动学标定
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 1-9
• 页数: 9页
• 分类号: TH113
• 字数: 6520字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2014.01.001

摘要

针对一种用于丝网印刷的平面3自由度(Three-degree-of-freedom,3-DOF)并联平台,提出一种基于视觉测量的分步递进的运动学标定方法,解决这类特殊平面并联平台的运动学标定问题.结合矢量法和解析法,建立终端位置和姿态误差与几何误差之间的映射关系,得到误差雅可比矩阵.兼顾测量成本和实用性,搭建双相机全位姿视觉测量系统,通过高精度光刻玻璃进行标定.基于精密视觉测量,对并联平台的重复定位精度进行评估,在此基础上,设计一种分步递进的误差测量、参数辨识、误差补偿试验方案.标定后,终端最大位置误差从标定前的316 μm下降至9 μm,最大姿态误差从标定前的3.5× 10-3 °降至1.7x 10-3°,该试验结果表明并联平台的终端定位精度得到了显著改善,验证了分步递进的运动标定方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张宪民	华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室	193	2458	25.0	40.0
2	邝泳聪	华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室	56	348	11.0	15.0
3	梁经伦	华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室	10	43	4.0	6.0
4	冼志军	华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室	2	13	1.0	2.0