3-UPS/S并联稳定平台满载工况误差分析与运动学标定

• 作者: 佘亚中 张立杰 李永泉 李玉昆
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联机构 几何误差 变形误差 运动学标定
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 958-965
• 页数: 8页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2017.08.014

摘要

当负载达到一定数值时,并联机构的变形误差相对于几何误差对动平台输出精度的影响是不可忽略的.以电液驱动型3-UPS/S并联稳定平台为研究对象,分别建立了稳定平台几何误差与变形误差的传递模型,并通过线性叠加得到了总的误差传递模型.基于几何误差传递模型,建立了稳定平台满载工况下的运动学标定模型.在满载工况下进行了运动学标定实验,测量了动平台参考点的位置,计算得到动平台姿态误差δH0,通过分离变形误差δH1得到了几何误差δH,通过最小二乘法完成了稳定平台几何误差参数标定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立杰	燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室	68	745	15.0	25.0
2	李永泉	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	21	226	9.0	15.0
6	李玉昆	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	12	69	5.0	8.0
10	佘亚中	燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室	3	13	2.0	3.0