基于单元分解法的移动机器人遍历路径规划

• 作者: 朱博 陈逸怀
• 来源期刊: 装备制造技术
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 遍历路径规划 单元分解法 邻域法
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 经验与创新
• 页码范围: 148-149,152
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1248字
• 语种: 中文

摘要

针对移动机器人遍历路径规划问题,利用boustrophedon单元分解法建立环境模型,将环境地图分割成若干子区域,每个子区域设一个基点,子区域与基点一一对应.提出了一种领域法,通过搜索基点,即可找到该子区域以及确定该子区域是否被遍历到.首先进行第一层遍历路径规划,遍历完成后,搜索地图模型基点,确定是否存在来遍历到的基点,该基点即代表其子区域.寻找到后进行第二层局部区域遍历.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱博	天津职业技术师范大学机电工程研究所	4	35	3.0	4.0
2	陈逸怀	天津职业技术师范大学信息技术工程学院	1	24	1.0	1.0