面向犄角型曲面的喷涂机器人喷涂轨迹优化

• 作者: 吴乃领 曾勇 王福元 许宁 赵世田 龚俊
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 犄角型曲面 喷涂机器人 倾角 轨迹优化 优化算法
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 791-798
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2014.05.006

摘要

针对喷涂内外犄角型曲面时的涂层均匀度和涂料浪费问题,提出一种基于倾角喷涂的轨迹优化方法.运用微分几何原理建立倾角喷涂模型,并根据喷涂时喷枪位姿由倾角至垂直的过渡方式,将问题分解为直接过渡和间接过渡2种情况进行讨论,以涂层均匀度和涂料利用率为优化目标,分别给出2种情况下的轨迹优化算法,仿真实例验证所提模型和算法的可行性及有效性.仿真结果表明,内犄角表面采用直接过渡方式喷涂能够获得较好的涂层均匀度;外犄角表面采用间接过渡方式喷涂,在保证涂层均匀度要求的同时,能够最大限度地减少涂料的浪费.