面向大曲率曲面的喷涂机器人喷枪轨迹规划研究

• 作者: 张鹏 曾勇 李翠明 龚俊
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 大曲率曲面 粒子群优化算法 分片造型 轨迹组合
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1670-1674
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2078字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.1106

摘要

为提高机器人喷涂大曲率曲面的效果,首先基于曲面特性建立大曲率曲面数学表达模型,对其进行分片造型,并生成面片喷枪轨迹,最后建立优化目标函数实现轨迹优化;为了解决大曲率曲面分片后面片间的轨迹组合问题,降低算法中参数的使用,消除相应的除梯度信息,运用粒子群优化算法的思想,制定了算法程序技术路线,并依此编写了优化喷枪轨迹的算法程序.实验证明了该算法的高效性和适用性,达到了提高大曲率曲面喷涂效果的目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	龚俊	兰州理工大学机电工程学院	157	837	15.0	17.0
2	张鹏	兰州理工大学机电工程学院	29	126	7.0	9.0
3	曾勇	兰州理工大学机电工程学院	26	88	6.0	9.0
5	李翠明	兰州理工大学机电工程学院	18	57	4.0	7.0