西瓜采摘末端执行器夹持力精确控制

• 作者: 张伟 张学炜 王琳 胡志勇
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 农学
• 关键词: 液压驱动 末端执行器 农业机械 西瓜采摘 负载模拟 加载误差补偿 夹持力 精确控制
• 年，卷（期）: 2014,（17）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 43-49
• 页数: 7页
• 分类号: TP241|S225
• 字数: 3231字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6819.2014.17.006

摘要

为实现西瓜的机械化采摘，该文提出了采用液压驱动型末端执行器采摘大型果实的思路。在抓取西瓜时，为避免末端执行器夹持力不稳定引起的果实损伤，需对夹持力进行精确控制，该文建立了末端执行器负载模拟平台和AMESim&Simulink联合仿真模型，模拟西瓜采摘夹持力的加载情况。针对执行器夹持力加载过程中位置控制系统对力控制系统产生干扰，影响夹持力精确加载的问题，该文基于速度同步控制原理，设计了简化的加载误差补偿环节，开展了加载误差补偿理论、仿真及试验研究。结果表明，速度同步控制方法能够有效地减小加载误差，提高末端执行器负载模拟精度。该研究可为末端执行器输出力的精确控制和抓取控制策略提供参考。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡志勇	内蒙古工业大学机械学院	87	263	9.0	11.0
2	王琳	内蒙古工业大学机械学院	15	31	3.0	5.0
3	张学炜	内蒙古工业大学机械学院	5	33	3.0	5.0
4	张伟		7	51	4.0	7.0