夹持压力可控的香梨采摘末端执行器设计与试验

• 作者: 兰海鹏 刘媛媛 彭彦昆 李平 董建伟
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 库尔勒香梨 采摘末端执行器 夹持-扭转 压力可控
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 33-39
• 页数: 7页
• 分类号: S225.93
• 字数: 3904字
• 语种: 中文

摘要

库尔勒香梨是新疆特色水果,其酥脆特点为香梨机械化采摘带来较大挑战.为了降低香梨机械损伤及实现自动采摘,在分析物理特性、力学模型的基础上研制了夹持压力可控的夹持-扭转协同工作的香梨采摘末端执行器,主要包括夹持部件、旋转部件、压力反馈单元及控制单元等.以夹持-扭断时间、放果时间和采摘成功率为指标,进行采摘试验,结果表明:夹持压力阈值和扭转角度分别为7N和60°时,夹持-扭转时间在1.01～1.75s之间,放果时间在0.43～0.91s之间,采摘成功率约为94.6％.该末端执行器采摘速度快、成功率高,可为香梨采摘机器人的研发提供参考.