夹剪一体的荔枝采摘末端执行器设计与性能试验

• 作者: 刘威威 李嘉威 王佳盛 蒋志林 邹湘军 陈燕
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 荔枝串果 采摘 末端执行器 夹剪一体 力学模型 性能试验
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 35-41
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6|S667.1
• 字数: 5201字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2018.01.004

摘要

针对荔枝串果低损高效的机械化采摘,设计了具有单动力源驱动、夹剪一体的荔枝采摘机器人末端执行器,构建了剪切力学模型和稳定夹持力学模型,分析了夹持模块的力封闭性,推导了稳定夹持的三点接触正压力计算模型,设计了末端执行器的物理样机,并对其进行了采摘、负重和抗遮挡干扰工作性能试验.试验结果表明:末端执行器具有良好的夹持负重能力,串果母枝直径分别为3 mm和7 mm时,动态最大负重质量分别为1.33 kg和3.01 kg;采摘时能快速剪切母枝并稳定夹持串果,平均夹剪时间为2 s,串果母枝直径5 mm以下采摘成功率均为100％,串果母枝直径6～7 mm采摘平均成功率为70％;具有中等抗遮挡干扰采摘能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈燕	华南农业大学工程学院	40	524	12.0	22.0
2	邹湘军	华南农业大学工程学院	114	1353	20.0	32.0
3	蒋志林	华南农业大学工程学院	3	14	1.0	3.0
4	李嘉威	华南农业大学工程学院	4	16	2.0	4.0
5	王佳盛	华南农业大学工程学院	5	16	2.0	4.0
6	刘威威	华南农业大学工程学院	4	16	2.0	4.0